انمي King's Raid: Ishi wo Tsugumono-tachi (غارة الملك: خلفاء الإرادة)، منذ فترة طويلة، هزم ملك أورفيليا، كايل، ملك الشياطين أنغموند وجلب السلام إلى العالم. ومع ذلك، بعد مرور مائة عام، شوهدت الشياطين في الغابات، مما يهدد البشرية مرة أخرى. يتم إرسال رحلة استكشافية للتحقق من المطالبة ولكن يعود عضو واحد فقط. في هذه الأثناء، يخطط ريهيت، زعيم مجموعة مرتزقة من قزم الظلام، للسيطرة على أورفيليا للانتقام من البشر الذين تخلوا عن عرقهم قبل قرن من الزمان.
ينطلق الفارس المتدرب كاسل، برفقة الكاهنة فراي، لإنقاذ كلوز، وهو صديق قديم فُقد في المهمة المأساوية. ومع ذلك، على طول الطريق، يكتشف كاسل أنه ابن الملك المبجل كايل والشخص الوحيد الذي يمكنه استخدام السيف المقدس آيا - وهو نفس السيف الذي قتل الملك الشيطاني. لتحقيق هذا المصير، يجب على الفارس الشاب الشروع في مهمة محفوفة بالمخاطر، وفتح السيف، وإنهاء الخوف الذي غرسته الشياطين. بينما تتشابك رحلة كاسل لجلب الأمل للبشرية وتعهد ريهيت بالانتقام، ما المصير الذي قد ينتظرهما؟